の ユニツリーG1 は、Unitree RoboticsがAIエージェントとして発表したヒューマノイドロボットです。平均的な人間を超える柔軟性を備え、幅広い動作の可能性を解き放つように設計されています。Unitree Roboticsは、2016年に王星星によって設立された、四足ロボットの分野における中国の先駆者です。G1ロボットの高さは約127センチメートル、重さは約35キログラムです。Unitreeは、次世代のインテリジェントエージェントの作成に関するコラボレーションを可能にする共創プラットフォームであるロボットワールドモデル、UnifoLM（Unitree Robot Unified Large Model）も発表しました。Unitree G1ロボットの価格は$16,000から始まります。ただし、一部の小売業者は、$20,999または$21,600というより高い価格でリストしています。
ユニツリー・ロボティクスは、G1ヒューマノイドロボットを 2024年5月13日、 横浜で開催されたICRA 2024展示会で発表されました。このイベントはG1の公式デビューとなり、ロボット工学におけるさまざまなタスクやインタラクション向けに設計された高度なAIアバターとしての機能を披露しました。
Unitree G1の主な特徴
自由度
G1 は関節全体で 23 の自由度 (DoF) を備えており、広範囲な動きが可能です。各脚には 6 つの自由度、腰には 1 つの自由度、各腕には 5 つの自由度があります。一部のモデルでは、最大 43 の自由度を持つことができます。
設計と建設
効率的な電力分配のために、全ジョイント中空電気配線を備えたモジュラー設計です。ロボットは、立った状態で高さ 1320mm、幅 450mm、厚さ 200mm で、折りたたむと 690x450x300mm になります。ロボットの重量は、バッテリー込みで約 35kg です。
力の制御と器用な操作
G1 には力と位置のハイブリッド制御が搭載されており、物体を繊細かつ確実に操作できます。模倣学習と強化学習を利用して機能を向上させ、新しい課題に適応します。オプションの 3 本指の器用なハンド (Dex3-1) は、精密な操作タスクに使用できます。親指には 3 つのアクティブな自由度があり、人差し指と中指にはそれぞれ 2 つの自由度があります。
センシングとコミュニケーション
G1 には、環境との正確なインタラクションを実現する深度カメラや 3D LiDAR などの高度なセンシング機能が搭載されています。音声キャプチャを向上させる 4 つのマイク アレイと、クリアなサウンド出力を実現する 5W スピーカーが搭載されています。接続オプションには、シームレスな通信を実現する WiFi 6 と Bluetooth 5.2 が含まれます。
計算能力
G1 は、リアルタイムの複雑な計算を可能にする 8 コアの高性能 CPU を搭載しています。G1 EDU 標準モデルは、二次開発用に設計された 100 TOPS コンピューティング ユニットを備え、高度な AI アルゴリズムをサポートします。
パワーとパフォーマンス
ロボットには、クイックリリース設計と9000mAhの容量を備えたスマートバッテリーが搭載されており、動作時間を延長します。膝関節の最大トルクは90Nm、アームの最大荷重は2kgです。
ソフトウェアと開発
Unitree G1 は、高レベルと低レベルの両方の二次開発をサポートしており、AI やロボット工学の高度な研究に適しています。Robot Operating System (ROS) と互換性があり、ロボット工学開発に柔軟性と精度を提供し、C++ および Python でのプログラミングをサポートしています。
AI主導の学習
AI 駆動型の学習と適応に UnifoLM (Unitree Robot Unified Large Model) を活用し、人間の行動を観察し模倣することで継続的に進化し、パフォーマンスを向上させます。
Unitree G1 のバリエーション
Unitree G1 ヒューマノイド ロボットにはいくつかのバリエーションがあり、それぞれがロボット工学と AI 開発のさまざまなニーズとアプリケーションに対応するように設計されています。以下は、利用可能なモデルの詳細な概要です。
1. G1標準モデル
- 自由度（DoF）：23
- 高さ: 1320 mm
- 重量: 約35kg
- ジョイントトルク: 最大90 Nm
- 機能: ロボット工学の一般的なアプリケーションに適した基本機能。
2. G1 EDUシリーズ
G1 EDU シリーズは教育目的と研究向けにカスタマイズされており、開発と実験のための強化された機能を提供します。いくつかのサブモデルが含まれます。
G1 EDUベース
- 被写界深度: 23
- 制御: プログラム不可、リモコンで操作します。
G1教育U1
- 被写界深度: 23
- 計算能力: 40 TOPS (テラオペレーション/秒)。
G1教育U2
- 被写界深度: 23
- コンピューティング能力: 拡張ドックで 100 TOPS。
G1教育U3
- DoF: 23 から 29 にアップグレード (腰と腕の動きの強化を含む)。
- 追加機能: 腰の動きが 1 度から 3 度に増加し、腕の動きが 5 度から 7 度にアップグレードされました。
G1 EDU U4（アルティメット）
- 被写界深度: 最大43
- 特徴：
- 高度な操作を可能にするデュアル Dex3-1 力制御 3 本指ハンド。
- 高性能 AI アプリケーションを実現する NVIDIA Jetson Orin を搭載。
- 自由度が増し、機動性が向上。
主な仕様の比較
| モデル | 自由度 | 重さ | トルク | コンピューティングパワー |
| G1 標準 | 23 | 約35kg | 90Nm | – |
| G1 EDUベース | 23 | 約35kg以上 | – | – |
| G1教育U1 | 23 | 約35kg以上 | – | 40トップス |
| G1教育U2 | 23 | 約35kg以上 | – | 100トップス |
| G1教育U3 | 最大29 | 約35kg以上 | – | – |
| G1教育U4 | 最大43 | 約35kg以上 | 最大120Nm | NVIDIA ジェットソン オリン |
高度な機能
すべてのモデルには、次のような高度なテクノロジーが組み込まれています。
- 模倣学習と強化学習による AI 駆動型学習機能。
- 精密な操作タスクのために人間の器用さを模倣する器用な手の技術 (Dex3-1)。
- 深度カメラや LiDAR などのセンサーを統合し、環境との相互作用を強化します。
これらのバリエーションにより、Unitree G1 は、教育環境から高度なロボット研究開発プロジェクトまで、さまざまな用途に適した多目的プラットフォームになります。
Unitree G1の主な用途
Unitree G1 は、さまざまな分野のさまざまな用途向けに設計されています。主な用途は次のとおりです。
研究開発
G1 の広範な関節運動と AI 駆動型学習はロボット研究に適しており、高度な移動および操作技術の探求を容易にします。AI およびロボット教育プログラムや学術研究のための手頃なプラットフォームとして機能します。機敏な運動設計と広い関節動作範囲により、大学が新しい具現化された AI アルゴリズムを開発するための強力なプラットフォームになります。
ヘルスケア支援
G1 は器用な手と正確な操作能力を備えており、手術やリハビリテーション運動など、繊細な取り扱いが求められる医療現場で役立ちます。
危険な環境
G1 は柔軟性と遠隔制御機能を備えているため、原子力施設や災害地域などの危険な環境に配備でき、人間にとって危険な作業を実行できます。
エンターテイメントとパフォーマンス
G1 のヒューマノイド設計と高度なモーション機能により、テーマパークや劇場でのパフォーマンスなどのエンターテイメント用途に適しており、観客と動的にやり取りすることができます。
教育とトレーニング
G1 はカスタマイズ可能なプラットフォームとして教育目的に使用でき、ロボット工学、AI、エンジニアリングの実践的な学習体験を提供します。
Unitree G1 は、模倣学習と強化学習の手法を採用し、人間の動きをシミュレートすることでスキルを継続的に向上させます。力と位置のハイブリッド制御システムを備えた 3 本指のハンドにより器用さが強化され、人間の手の動きを模倣して複雑な操作を行うことができます。環境認識用の 3D LiDAR センサーと深度カメラ、および高度な処理用のオプションの NVIDIA Jetson Orin モジュールが搭載されています。
ユニツリー G1 対 ユニツリー H1
ユニツリーG1
- サイズと重量: G1 は、高さ約 127 cm、重量約 35 kg のコンパクトなヒューマノイド ロボットです。
- 自由度: 構成に応じて 23 ～ 43 の自由度があり、広範囲の動きを可能にします。
- 移動: G1 は時速 4.4 マイル以上の速度で歩行し、階段を登ることができます。また、不整地でも移動できます。
- 機能: 3D LiDAR、RealSense 深度カメラ、マイク アレイを搭載した G1 は、環境をマッピングし、障害物を回避し、音声コマンドに応答できます。
- 手: 一部の構成には、物体を扱うための 3 本指の手が含まれますが、オプションで 5 本指の手が含まれる構成もあります。
- ソフトウェア: G1 は、リアルな動きを可能にするデータセットである LAFAN1 モーション テクノロジーを活用します。
- 電源: バッテリー寿命は約 2 時間で、バッテリーを交換することでさらに長時間使用できます。
- 使用目的: Unitree は、楽しさと汎用性を重視し、敏捷性と運動能力を重視したプラットフォームとして G1 を位置付けています。研究、教育、開発に適しています。
- 配線: G1 は「中空ジョイント」配線を使用してロボットの内部構造を合理化し、摩耗の可能性を減らします。
ユニツリーH1
- サイズと重量: H1 は、高さ約 180 cm、重量約 47 kg のフルサイズのヒューマノイド ロボットです。
- 性能: 最大 3.3 m/s の速度で走行できます。
- 特徴: G1 と同様に、H1 には 3D LiDAR と深度カメラが搭載されており、自律ナビゲーションが可能です。
- 針: H1 にはオプションで 5 本指の器用な針が付いています。
- 使用目的: 複雑な地形での自律航行を可能にする設計で、高度な研究開発アプリケーションに適しています。
比較すると、テスラのオプティマスは実用的な用途に位置付けられており、一方、ユニツリー G1 は機敏性と汎用性を重視しています。
結論
Unitree G1は、特に産業用途や研究環境におけるロボット工学の大きな進歩を表しています。その設計は、汎用性、手頃な価格、高度なAI機能を重視しており、幅広いタスクに適しています。未来が来ています！中国からのロボット調達についてもっと知りたい場合は、お気軽にお問い合わせください。 LINKOに連絡するお客様のあらゆるニーズにお応えする複数のオプションをご用意しております。
